Während einige Wissenschaftler die Darstellung der Laren und Penaten, die zur Zeit des römischen Imperiums als gute Hausgeister figurativ verehrt wurden, und von den antiken Römern in einer Ecke des Hauses auf einer Art Altar aufgestellt wurden als Vorläufer der Krippenfiguren betrachten, befindet sich die erste wirkliche Krippendarstellung in den Priscilla-Katakomben in Rom (2. Jahrhundert nach Christus), wo Maria mit dem Jesuskind auf dem Schoß dargestellt ist, wie sie ihr Kind den heiligen drei Königen vorstellt: daneben steht ein Mann, vielleicht der heilige Joseph oder der Prophet Jesaia und darüber ist ein Stern mit acht Spitzen dargestellt.
In den darauf folgenden Jahrhunderten bis ungefähr zum 5. Jahrhundert gibt es viele Fresken in den Katakomben, die ähnliche Darstellungen verkörpern. In den Katakomben des heiligen Sebastian (4. Jahrhundert nach Christus) fehlen Maria und Joseph und es treten erstmals eine Art Futterkrippe mit einem Ochsen und einem Esel auf.
In den darauf folgenden Jahrhunderten (vom 4. bis 6. Jahrhundert) wurden auf den Reliefdarstellungen der Marmorsärge auch erstmals Hirten dargestellt und damit wurde die Krippendarstellung ihrer heutigen Form zunehmend ähnlich, denn es waren neben dem Jesuskind auch die verschiedenen anderen Figuren hinzugekommen: Maria, Joseph, Ochse, Esel, die heiligen drei Könige und die Hirten. Doch es handelte sich zunächst jedoch ausschließlich um Reliefdartstellungen, später auch um Glasmalerei, Miniaturen und Mosaiken handelte und noch nicht um eine dreidimensionale Darstellung des Weihnachtsgeschehens.
In diesem Sinn sind sich die Wissenschaftler einig, dass es sich bei der ältesten in Italien bekannten Krippe um die Marmorkrippe von Arnolfo di Cambio handelt, die um das Jahr 1289 angefertigt wurde und die obschon sie teilweise zerstört wurde und an anderen Stellen etwas verändert, immer noch in der römischen Basilika Maria Maggiore besichtigt werden kann. Vor dieser Krippendarstellung feierten die Päpste bis zum Jahr 1870 die Weihnachtsmesse.